La historia conocida de Piñar empieza en al cueva de la Carihuela (o Carigüela), un yacimiento fundamental para conocer el Paleolítico medio y superior. Los primeros indicios de presencia humana se situan en edad superior al millón de años. Posteriormente los restos de neardentales encontrados son de una gran importancia.

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Ya más recientemente, nos encontramos con abundantes materiales del neolítico, tanto en La carihuela como en la cueva de las Ventanas.

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Contamos también con presencia romana en Piñar, destacantdo una escultura de bronce de 1,60 m de altura conocida como el Togado de Periate, que se encuentra actualmente en el Museo Arqueológico de Granada

En la época musulmana, durante los siglos VIII al XI fue una Coira o provincia que dependía del califato de Córdoba. Después de la dominación Almorávide y Almohade llegó la dinastía nazarí que supuso el auge de la comarca de Piñar debido a su importancia como frontera. Varias torres que se encuentra en nuestro término municipal provienen de esta época. El reino nazarí fue conquistado por lso Reyes Católicos e incorporado al resto de la península ibérica.